RDK X3 · ESP32 · WEBOTS

迷宫小车任务台

MAZE OPS / 08 迷宫小车任务台

Webots 待机 RDK 离线 ESP32 OFFLINE

控制权 只读观看 未取得租约

-

LIVE CHANNEL

实时画面

LOST 延迟 - ms

等待 Webots 画面 仿真服务连接后在这里显示实时视频

T+ 00:00.0 SIM / WEBOTS

估值 / 真值误差 - 当前动作待机

N E S W

0° 北

置信度 --

可靠主定位 格 (0, 0)

连续估算 x -- cm · y -- cm

速度 -- cm/s

等效摩擦估算 / 滑移 μ -- · --%

最近修正 等待定位证据

PHYSICAL EVIDENCE

底盘、传感器与控制闭环

等待物理遥测

Profile-

摘要-

随机种子-

Webots-

质量-

重心-

轮径 / 轮距-

当前地面-

车轮证据 角度 / 轮速 / PWM / 力矩 / 编码器

三向 ToF 原始值 / 滤波值 / 质量

IMU 与车头 航向 / 角速度 / 置信度

控制完成条件 状态 / 剩余 ticks / 航向误差

控制侧滑移估算 左 / 右 / 质量

动作完成 等待动作

安全状态 等待遥测

最近错误无

估算位姿 x / y / yaw / 置信度

TASK ORCHESTRATOR

自动探索

IDLE

地图版本参数版本物理 Profile（仿真）

目标格 X Y

预检就绪探索收尾完成

任务尚未创建

运行-

步数0 / 500

最近结果-

当前为只读观看。取得控制权后可操作任务。

单步调试

前 ToF-mm

左 ToF-mm

右 ToF-mm

左编码器0ticks

右编码器0ticks

PWM L / R0 / 0ACK -

IMU yaw rate-°/s

IMU 可用性未配置quality

定位协方差-x / y / yaw

左右轮滑移估算- / -L / R

墙面残差-mm

网络延迟-ms

MAZE MODEL

实时地图

0,0 N

IMMUTABLE EVENTS

事件时间轴

0 条

RUN FLIGHT RECORDER

成绩与同步回放

历史运行等待已完成运行 NO MEDIA

结构化回放可用

视频证据尚未完成；仍可同步查看轨迹、遥测、动作、参数和安全事件。

RUN -

00:00.000 / 00:00.000

动作

参数

安全

Profile

车轮

ToF

IMU

控制

滑移估值

仿真真值

地面

故障

选择一次已完成运行后，可按统一时间轴检查证据。

GRIDLINE BLUEPRINT

规则迷宫描线台

未保存草稿 digest --

结构墙起点/车头终点

沿格线拖动描墙；墙体会自动吸附为水平或垂直单位墙段。

地图与版本地图名称已有不可变版本

规则格尺寸行列格宽 mm 格高 mm 墙厚 mm 墙高 mm

起点方向与图片标定初始车头方向实体迷宫底图两点实际长度 mm 底图透明度

保存前检查边界闭合、重复墙、起终点和可达路径。图片不参与规划。

TECHNICAL WORKBENCH

参数与环境证据

车体质量-- kg

轮半径 / 轮距-- / -- cm

电池电压-- V

姿态异常无

最近调参原因-

最近参数变化-

参数	当前值	单位	允许范围	来源	候选值	操作